V mládí musel kvůli válce přerušit studium VŠUP a koncem roku 1941 nastoupit jako výtvarník do ateliérů kresleného filmu ve Zlíně. Po osvobození dokončil školu a přešel do studia Bratři v triku, které v Praze vedl Jiří Trnka. Klíčovým se v Milerově kariéře stal rok 1954, kdy dostal zakázku na film o výrobě plátěné košilky. Vybral si postavičku krtka, protože s tímto zvířátkem ještě nepracoval Disney. Animovaný film Jak Krtek ke kalhotkám přišel slavil obrovský úspěch a z filmového festivalu v Benátkách přivezl hlavní cenu. Právě v 50. letech se Zdeněk Miler začal systematicky věnovat ilustrování a zaměřil se na tvorbu pro děti. Vedle ilustrací řady knih vytvořil i velké množství leporel a omalovánek. Svoji ilustrátorskou činnost spojil s nakladatelstvím Albatros, pro které postupně ilustroval několik desítek knih. V roce 1999 obdržel od Albatrosu ocenění Zlatá paleta za více než pět milionů prodaných knih, na nichž se podílel. O dva roky později získal i Cenu za celoživotní práci s dětskou knihou.